自動制導(dǎo)車輛控制的增量旋轉(zhuǎn)編碼器

由于軟件、驅(qū)動、傳感、通信和控制技術(shù)的改進，配置旋轉(zhuǎn)編碼器的倉庫自動化系統(tǒng)在過去十年中取得了巨大的進展。這些進步極大地促進了AGV小車的發(fā)展，因此正在擴大其應(yīng)用范圍。



通過多種方式之一實現(xiàn)導(dǎo)航，包括:
磁條或光條
慣性制導(dǎo)
激光制導(dǎo)
視覺系統(tǒng)
埋下的感應(yīng)導(dǎo)線

雖然對agv制導(dǎo)有不同的方法，但每個系統(tǒng)必須將其軌跡轉(zhuǎn)化為物理旋轉(zhuǎn)運動和方向控制。這是由驅(qū)動器、電動機、傳感器和機載控制器完成的。阿格夫運動和方向控制的關(guān)鍵傳感器是增量傳感器即旋轉(zhuǎn)編碼器。

這些增量編碼器廣泛使用，因為它們的設(shè)計提供了非常準(zhǔn)確的，實時的數(shù)據(jù)，關(guān)于agv電動機，變速箱和車輪速度，加速度和位置。

轉(zhuǎn)向控制-速度協(xié)調(diào)和漂移校正與增量旋轉(zhuǎn)編碼器

差速控制是最常用的agv轉(zhuǎn)向方法.它使用兩個獨立的驅(qū)動輪，每一個驅(qū)動以相同的速度直，或以不同的速度，以便轉(zhuǎn)彎。旋轉(zhuǎn)增量編碼器安裝在每一個驅(qū)動電機軸上，并提供實時速度，加速度和旋轉(zhuǎn)位置的信息。

這就允許積極的導(dǎo)航管理和方向修正，以補償機械系統(tǒng)的差異和磨損以及不一致的環(huán)境條件。

這個配置中，驅(qū)動輪也是轉(zhuǎn)動輪.一個馬達和增量編碼器組合用于向前和反向運動，而第二馬達和增量編碼器組合用于轉(zhuǎn)向。這種方法提供了更好的路徑跟蹤，并提供非常平穩(wěn)的轉(zhuǎn)彎。此外，與差速器不同的是，方向盤控制車也可以用來拖曳。

第三種類型的agv結(jié)合了差動和轉(zhuǎn)向控制方法。兩個獨立的轉(zhuǎn)向/驅(qū)動電動機與匹配的遞增編碼器放置在agv對角角。在相反的角落放置旋轉(zhuǎn)腳輪。這使得車輛可以在弧形處轉(zhuǎn)彎.它還可以向任何方向或向任何方向移動，并且可以在任何方向以差動模式驅(qū)動。

在上述每一種設(shè)計方法中，光學(xué)增量編碼器都與電動機配對，以便提供非常精確的agv控制器反饋信號。由于獨特的制造技術(shù)和特定應(yīng)用的LED、光電二極管和集成電路，量子器件編碼器的設(shè)計提供了精確的agv設(shè)計者所需要的。

除了優(yōu)秀的電子組件輸入和更大的開口遞增，索引和換向通道的編碼器光盤，量子設(shè)備提供了領(lǐng)先的邊緣換向選項，允許OEM將相同的編碼器與各種電機配對。

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